Tadeusz Andrzej Bonawentura Kościuszko herbu Roch III urodził się 4 lutego 1746 w Mereczowszczyźnie na Polesiu jako czwarte dziecko miecznika brzeskiego Ludwika Tadeusza, pułkownika regimentu buławy polnej litewskiej i Tekli z Ratomskich. Ród Kościuszków wywodził się od dworzanina króla Zygmunta I, Konstantego, zwanego zdrobniale Kostiuszko. Tenże za nieznane bliżej zasługi otrzymał w 1509 na własność majątek Siechnowicze, który stał się gniazdem rodowym Kościuszków.

W 1755Tadeusz razem z starszym bratem Józefem rozpoczęli naukę w Kolegium Pijarów w Lubieszowie. W 1760 wrócili obaj do domu, ze względu na kłopoty rodzinne. Ponieważ dziedzicem niewielkiego rodzinnego majątku miał być Józef, Tadeusz wybrał karierę wojskowego.

W 1765 z inicjatywy Stanisława Augusta Poniatowskiego powstała Szkoła Rycerska. Miała ona przygotować kadrę oficerów, ludzi światłych, postępowych i dobrych obywateli. Dzięki wsparciu Czartoryskich Kościuszko wstąpił 18 grudnia 1765 do Korpusu Kadetów Szkoły Rycerskiej, gdzie wyróżniał się spośród innych. Studiował tam historię Polski i historię powszechną, filozofię, łacinę, język polski, francuski i niemiecki oraz prawo, ekonomię, arytmetykę, geometrię i miernictwo. W 1766 wyróżnił się na egzaminie tygodniowym z geometrii. Pobierał specjalny kurs inżynierski dla wyróżniających się słuchaczy. Pozostał w Szkole Rycerskiej jako instruktor podbrygadier w stopniu chorążego. Szkołę ukończył w stopniu kapitana.

Kościuszko razem z Józefem Orłowskim, kolegą ze szkoły rycerskiej, wyjechał dzięki wsparciu Adama Kazimierza Czartoryskiego jako królewski stypendysta do Paryża (Francja). W Paryżu studiowali w Akademii Malarstwa i Rzeźby. Po jakimś czasie Kościuszko zdał sobie sprawę z tego, że kariera malarza niezupełnie mu odpowiada. Chciał wzbogacić swoją wiedzę inżynieryjną. Nie mógł jednak myśleć o wstąpieniu do jednej z paryskich szkół wojskowych, gdyż był cudzoziemcem i nie miał dość pieniędzy. Uczył się więc sam i chodził na prywatne wykłady profesorów ze szkół wojskowych. Pięcioletni pobyt Kościuszki we Francji, która była w przededniu rewolucji, wywarł poważny wpływ na jego przekonania polityczne i społeczne.

Latem 1775 (trzy lata po I rozbiorze Polski dokonanym przez Rosję, Austrię i Prusy) wrócił do kraju. Nie znalazł zatrudnienia w Wojsku Polskim, ówcześnie zredukowanym do 10000 żołnierzy. W rodzinnym majątku gospodarzył brat, a plany małżeńskie spaliły na panewce, gdyż nie miał majątku. Bezskutecznie zalecał się do córki (którą wcześniej nauczał) hetmana polnego litewskiego Józefa Sosnowskiego Ludwiki.

Jesienią 1775 wyjechał do Drezna. Nosił się z zamiarem wstąpienia do służby na dworze saskim lub armii elektora. Ubieganie się o wstąpienie do służby w Dreźnie nie przyniosły powodzenia, dlatego podjął dalszą podróż do Paryża. Tam dowiedział się o wojnie w Ameryce, gdzie kolonie podjęły walkę z Wielką Brytanią o swoją odrębność oraz niepodległość. W Paryżu było głośno o pierwszych sukcesach Amerykanów wspieranych przez Francuzów.

Kościuszko w Paryżu zatrzymał się na krótko, gdzie przypuszczalnie zgłosił się do znanego pisarza francuskiego, Pierre Augustina de Beaumarchais. Prawdopodobnie już w czerwcu wyruszył w daleką podróż do Ameryki. Liczne niebezpieczeństwa, które przeżył w czasie żeglugi, tak opisywały Nowiny z 16 kwietnia 1777: "Losy szczęścia dziwnej Opatrzności Bożej zrządziły, że uwolniwszy od nurtów morskich przez rozbity okręt W. J. Mci Pana Kościuszkę, obywatela kraju naszego z W. K. Litewskiego, będącego przedtem u Kadetów (...) z pięcistał nominowany na inżyniera armii amerykańskiej. Wkrótce po przybyciu do Filadelfii, 24 września 1776 otrzymał zadanie opracowania fragmentu ufortyfikowania miasta (rejon rzeki Delaware). Następnie pracował przez całą zimę 1776 roku przy fortyfikowaniu Filadelfii."

Na wiosnę 1777 Kościuszko został wysłany na północ nad granicę kanadyjską pod wodzą generała Horatio Gatesa. Przez wiele miesięcy Kościuszko fortyfikował różne obozy wojskowe Armii Kontynentalnej (m.in Fort Ticonderoga). Rozgłos przyniósł mu wkład jego fortyfikacji do amerykańskiego zwycięstwa w bitwie pod Saratogą. Wyrazem uznania dla jego inżynierskich umiejętności było powierzenie mu budowy silnej twierdzy West Point nad rzeką Hudson. Decyzję taką poparł naczelny wódz armii amerykańskiej Jerzy Waszyngton.

Kościuszko na własną prośbę został skierowany do armii południowej. Tu także jego umiejętności inżynierskie pozwoliły odnosić Amerykanom zwycięstwa.

W uznaniu zasług, uchwałą Kongresu Tadeusz Kościuszko awansowany został 13 października 1783 na generała brygady armii amerykańskiej. Otrzymał też specjalne podziękowanie, nadanie gruntu (około 250 ha) oraz znaczną sumę pieniędzy, która miała być wypłacona w terminie późniejszym, w rocznych ratach. Kiedy Kongres wypłacił mu zaległe pobory w 1798, mimo trudnej sytuacji finansowej natychmiast przeznaczył te pieniądze na wykupienie wolności i kształcenia Murzynów. Całą resztę swojego amerykańskiego majątku Kościuszko powierzył Jeffersonowi, który był wykonawcą jego testamentu o wyraźnie abolicjonistycznym wyrazie.

Jeszcze większym wyróżnieniem ze strony współtowarzyszy walki było przyjęcie Kościuszki, jako jednego z trzech cudzoziemców, do Towarzystwa Cyncynatów, założonego przez najbardziej zasłużonych oficerów.

W lipcu 1784 pożegnawszy się z przyjaciółmi, wrócił do Polski (12 sierpnia 1784). Sytuacja w kraju była bardzo zła. Po raz kolejny powrócił więc Kościuszko do rodzinnych Siechnowicz, gdzie spędzić miał teraz bez mała pięć lat. Na szczęście, jego część majątku, administrowana przez ten czas przez szwagra Estko, nie była zadłużona, a nawet przynosiła niewielki dochód. Mimo skromnych dochodów, z trudem wystarczających na niezbędne wydatki, Kościuszko ograniczył pańszczyznę chłopom siechnowickim. Odtąd mieli odpracowywać tylko dwa dni w tygodniu. Kobiety zwolnione zostały od pracy zupełnie. Taka decyzja, zgodna z poglądami generała, nie mogła znaleźć uznania u okolicznej szlachty.

Kościuszko bardzo interesował się wydarzeniami w kraju. Coraz większą rolę w życiu politycznym Polski odgrywała grupa działaczy, widzących konieczność przeprowadzenia reform. Radykalna stała się też postawa części, nastrojonej patriotycznie, szlachty. Znakomici pisarze polityczni, tacy jak Stanisław Staszic i Hugo Kołłątaj występowali za wzmocnieniem władzy centralnej, za przyznaniem większych praw mieszczaństwu i chłopom. Obradujący w latach 1788–1792 Sejm zwany Wielkim lub Czteroletnim podjął dzieło naprawy Rzeczypospolitej. Jedna z pierwszych jego uchwał podnosiła liczbę wojska do 100 tysięcy. Powstała dla Kościuszki szansa kariery wojskowej w armii Rzeczypospolitej. 12 października 1789 otrzymał podpisaną przez króla nominację na generała majora wojsk koronnych. Uzyskanie upragnionego patentu miało też przynieść kres trapiącym go od kilku lat kłopotom finansowym, otrzymywał teraz wysoką pensję dwunastu tysięcy złotych rocznie.

Dążenia Polaków do wzmocnienia ojczyzny wywołały niepokój Rosji oraz Prus, a także części rodzimej magnaterii związanej z obcymi mocarstwami. Już w kwietniu 1792 spiskowcy magnaccy, Szczęsny Potocki, Seweryn Rzewuski i Franciszek Ksawery Branicki przygotowali akt konfederacji, znoszącej postanowienia Konstytucji 3 maja. Gwarantem przywrócenia dawnych praw miała być caryca Katarzyna II. Akt konfederacji ogłoszony został 14 maja, w pogranicznej miejscowości Targowica, a w kilka dni później armia rosyjska, na prośbę targowiczan, przekroczyła granice Rzeczypospolitej.

Od kilku już miesięcy trwały w Polsce przygotowania do spodziewanej interwencji. Kościuszko brał w nich aktywny udział, dokonując inspekcji i manewrów podległych sobie wojsk, obejmując przy tym dowództwo dywizji pod nieobecność księcia Józefa Poniatowskiego. Na początku maja 1792 dokonana została reorganizacja wojsk polskich. Wodzem armii koronnej, liczącej około 17 tysięcy żołnierzy, król mianował księcia Józefa Poniatowskiego. Dowódcą jednej z trzech dywizji, tworzących armię koronną, został Tadeusz Kościuszko.

18 maja wojska rosyjskie (w sile około 100 tysięcy żołnierzy) wkroczyły na terytorium Rzeczypospolitej, rozpoczęła się wojna polsko-rosyjska 1792. Armia litewska, wskutek zdrady dowódcy ks. Ludwika Wirtemberskiego, nie stawiła najeźdźcom prawie żadnego oporu. Również armia koronna nie dysponowała wystarczającymi siłami dla powstrzymania korpusu wkraczającego na Ukrainę. Udało się jej tylko wycofać bez większych strat na linię Bugu. W trakcie odwrotu, doszło 18 czerwca do zwycięskiej bitwy pod Zieleńcami. Wprawdzie nie miała ona większego znaczenia dla przebiegu dalszych działań, wykazała jednak możliwość skutecznej walki z wrogiem. Dla uczczenia tego zwycięstwa ustanowiony został przez króla Order Virtuti Militari. Na pierwszej liście odznaczonych widnieje, między innymi, nazwisko generała majora Tadeusza Kościuszki.

Kościuszko odznaczył się w bitwach pod Włodzimierzem (7 lipca), pod Dubienką (18 lipca 1792) i Zieleńcami, za co otrzymał order Virtuti Militari. Po walkach na linii Bugu, w których odparto około trzykrotnie silniejsze wojska rosyjskie, ukształtowała się opinia o wysokich umiejętnościach dowódczych Kościuszki, czego wyrazem była nominacja na generała lejtnanta podpisana 1 sierpnia 1792. Zanim nominacja ta dotarła do obozu pod Sieciechowem, gdzie rozlokowała się armia koronna, jak grom spadła na wszystkich wiadomość o przystąpieniu króla do konfederacji targowickiej i polecenie wstrzymania wszelkich działań przeciwko wojskom rosyjskim. W 1792 odznaczony został Orderem Orła Białego.

Większość działaczy politycznych szykowała się do opuszczenia kraju, wyjeżdżając głównie do Saksonii, tam bowiem w Lipsku i Dreźnie powstawał ośrodek emigracyjny przeciwników konfederacji targowickiej. Kościuszko coraz częściej także myślał o wyjeździe. 26 sierpnia Narodowe Zgromadzenie Prawodawcze rewolucyjnej Francji nadało mu zaszczytny tytuł Obywatela Francji. Było to wyrazem uznania dla jego działalności i walki o ideały wolności.

W liście adresowanym do księżnej Czartoryskiej, w październiku 1792 roku informował, że wkrótce wyjeżdża do Lipska. Przebywali już tam Ignacy Potocki i Hugo Kołłątaj, kierujący sprzysiężeniem przeciwników targowicy i przygotowujący powstanie przeciwko zaborcom. Wiosną 1793 roku powstał drugi ośrodek spiskowy, skupiający działalność wcześniejszych niewielkich organizacji, tym razem już w kraju. Na jego czele stanęli Ignacy Działyński, Karol Prozor i inni. Utrzymywał on ścisłe kontakty z ośrodkiem emigracyjnym.

W Lipsku Kościuszko mieszkał tylko przez dwa tygodnie, udając się następnie do Paryża. Starał się tam o uzyskanie pomocy Francji dla planowanego powstania, ale konkretnych zobowiązań nie uzyskał.

Rozwój wydarzeń w kraju zdawał się sprzyjać mgliście jeszcze zarysowanej koncepcji wywołania insurekcji. 13 stycznia 1793. Prusy podpisały z Rosją porozumienie w sprawie drugiego rozbioru Polski. Zwołany 17 czerwca sejm grodzieński, z pewnymi oporami, ratyfikował układy rozbiorowe z dwoma państwami zaborczymi. Polska stała się krajem o powierzchni niewiele przekraczającej 200 tysięcy kilometrów kwadratowych, z liczbą ludności około 4 milionów. Gospodarka i społeczeństwo były zrujnowane ekonomicznie i moralnie. Takiego zakończenia nie przewidywali nawet najzagorzalsi zwolennicy konfederacji targowickiej. Większość obywateli zrozumiała prawdziwe zamiary zaborców, a to stwarzało sprzyjający klimat do podjęcia walki zbrojnej o niepodległość.

Po powrocie z Paryża do Drezna w czerwcu 1793 Kościuszko opracował koncepcję organizacji powstania narodowego. W formie instrukcji trafiła ona do kraju, gdyż tu miały być przeprowadzone odpowiednie przygotowania. Krajowy ośrodek sprzysiężenia miał nieco odmienny plan działania. Przedstawiony on został Kościuszce we wrześniu 1793 w Podgórzu koło Krakowa. Generał stwierdził, iż przygotowania są słabo zaawansowane, a warunki wybuchu powstania jeszcze niezbyt sprzyjające i odroczył jego rozpoczęcie na czas bliżej nie określony.

Tymczasem sytuacja w kraju rozwijała się w niepomyślnym kierunku. Zapadła, wymuszona na Radzie Nieustającej, decyzja o znacznej redukcji wojska polskiego. W pierwszych dniach marca rosyjskie władze okupacyjne wpadły na trop warszawskiej organizacji spiskowej. Kolejni emisariusze z kraju przenosili do Lipska naglące wezwania. W tej sytuacji Kościuszko zdecydował się na rozpoczęcie insurekcji mimo niewykonania jego instrukcji. Prawdopodobnie 15 marca wyruszył z Drezna do Krakowa.

24 marca 1794 na rynku krakowskim złożył narodowi uroczystą przysięgę i objął formalnie przywództwo insurekcji jako Najwyższy Naczelnik Siły Zbrojnej Narodowej: "Ja, Tadeusz Kościuszko, przysięgam w obliczu Boga całemu Narodowi Polskiemu, iż powierzonej mi władzy na niczyj prywatny ucisk nie użyję, lecz jedynie jej dla obrony całości granic, odzyskania samowładności Narodu i ugruntowania powszechnej wolności używać będę. Tak mi Panie Boże dopomóż i niewinna męka Syna Jego."

1796 cesarz Paweł I Romanow wypuścił Kościuszkę, który zgodził się złożyć przysięgę wiernopoddańczą, w zamian za co car wypuścił 20 000 Polaków. Kościuszko wyjechał do Stanów Zjednoczonych, jednak na krótko i w 1797 powrócił do Europy.

W latach 1798–1815 mieszkał w Brevile pod Paryżem u Piotra Zeltnera i wziął udział w tworzeniu Legionów polskich. W 1799 (17 października i 6 listopada) spotykał się z Napoleonem. Kościuszko był przeciwnikiem wiązania sprawy polskiej z Napoleonem, któremu nie ufał.

W 1799 brał udział w zakładaniu w kraju Towarzystwa Republikanów Polskich. W 1808 roku opublikował książkę "Obroty artylerii konnej". Prawdopodobnie w 1808 wyjechał do Solury (Solothurn) w Szwajcarii do Franciszka Zeltnera (wójta Solury) i zamieszkał w patrycjuszowskiej kamienicy przy Gurzelngasse nr 12, w tym domu spędził ostatnie lata swego życia. W 1815 car Aleksander I Romanow, pragnąc uzyskać aprobatę dla stworzenia marionetkowego Królestwa Polskiego, zaprosił do Wiednia Kościuszkę. Ten na wiadomość, że planowane "Królestwo Polskie" ma mieć mniejsze terytorium od Księstwa Warszawskiego oświadczył, że to "jest pośmiech" i po bezskutecznej próbie listownego skontaktowania się z carem opuścił Wiedeń. Zmarł 15 października 1817 w Solurze w Szwajcarii; w domu, w którym mieszkał od 1936 znajduje się Muzeum Kościuszki.